大雄在街边捡到一个纸盒，里面藏着来自匹里卡星的迷你外星人帕比。帕比的星球遭到了萨布拉军的侵略，他是为了寻找对抗敌人的秘密道具“地球之剑”才来到地球。大雄和哆啦A梦决定帮助帕比，他们利用缩小灯缩小身体，乘坐火箭前往匹里卡星。在旅途中，他们结识了许多伙伴，也遭遇了各种危险。到达匹里卡星后，他们发现“地球之剑”的秘密与地球息息相关。大雄等人一边躲避萨布拉军的追捕，一边努力寻找唤醒“地球之剑”的方法。最终，在大家的共同努力下，他们成功唤醒“地球之剑”，击败了萨布拉军，帮助帕比重建了家园。