《便衣支队》围绕麦小龙展开，他本是警校高材生，因一次意外被开除。但他凭借出色的身手和智慧，被便衣支队长伍俊文看中，加入便衣支队。麦小龙初入支队时，因性格冲动，在执行任务中常与队友产生分歧。在一次打击盗窃团伙的行动里，他急于立功，擅自行动，导致行动出现小失误，受到伍俊文批评。然而，麦小龙在一次次任务中逐渐成长。他和队友们乔装打扮，深入各种复杂场所，破获了多起重大案件，包括系列抢劫案、毒品交易案等。在与犯罪分子的斗智斗勇中，他与队友建立了深厚的情谊，也明白了团队协作的重要性。最终，麦小龙成长为一名优秀的便衣警察，和队友们继续守护着城市的安宁。